Su lanzamiento tuvo lugar en septiembre de 2009. Si bien Prado había estado compartiendo el chasis con Hilux Surf desde mayo de 1996, las dos líneas finalmente se fusionaron como Prado de cuarta generación. Los componentes mecánicos principales, incluida la suspensión y la línea de motores V6 de 4 cilindros, 2.7 litros y 4 litros, no cambiaron con respecto a los del predecesor.

Las nuevas características incluyeron el sistema de control de rastreo para facilitar la conducción todoterreno a muy baja velocidad, así como el sistema de selección de terreno múltiple que podría optimizar la configuración de conducción para cualquier condición todoterreno.

Los asientos de la segunda fila podían deslizarse hacia adelante y hacia atrás para ajustar el espacio para las piernas y el espaldar podría ajustarse con el fin de brindar acceso directo a los asientos de la tercera fila. Los asientos de la tercera fila se pueden guardar o restaurar automáticamente con solo presionar un interruptor. El piso frente a estos asientos se bajó 50 mm para mejorar la comodidad y la utilidad del viaje.